Главная Промышленная автоматика.

того состояния VT) ток якоря не прерывался. Таким образом, при уменьшении угловой скорости двигателя вследствие, например, наброса нагрузки увеличатся отклонение щ и соответственно время импульса <и> то приведет к увеличению среднего значения напряжения на якоре двигателя и восстановлению скорости до заданной.

В цифровых САУ задающее воздействие выражается цифровым кодом (числом). Устройства обратной связи этих систем обычно снабжаются преобразователем обратной связи, преобразующим непрерывный сигнал обратной связи в дискретную форму. Сравнение задающего сигнала с сигналом обратной связи выполняется вычислительным устройством, на выходе которого получается цифровой сигнал рассогласования. Для воздействия на управляющие органы объекта этот сигнал может быть преобразован в непрерывную аналоговую форму. Цифровое управление применяется обычно для прецизионных систем высокой точности и для сложных объектов с меняющейся программой работы.

Классификация САУ по характеру зависимости выходных координат от входных. По характеру зависимости выходных координат от входных САУ делятся на линейные и нелинейные. Строго говоря, все практически реализуемые системы являются нелинейными. Однако во многих случаях нелинейность системы не является существенной, и тогда система может рассматриваться как линейная. В системах, обладающих существенной нелинейностью, для достижения наилучших показателей качества необходимо учитывать нелинейность объекта управления и использовать нелинейные управляющие устройства. Для существенно нелинейных систем харгистерна работа в режимах, принципиально неосуществимых в линейных системах.

Статические и астатические САУ. В зависимости от принципа регулирования различают САУ статические и астатические.

Статическая САУ характеризуется тем, что ее регулируемая координата в установившемся режиме определяется остаточным отклонением и зависит от нагрузки. Точность поддержания заданного значения регулируемой координаты определяется статической характеристикой, представляющей зависимость регулируемой координаты от нагрузки при постоянном значении задающего воздействия.

Примером статической системы может служить схема регулирования напряжения тиристорного преобразователя ТП (рис.1.13, а), включенного на сопротивление нагрузки Д„. Напряжение ТП и определяется углом регулирования, который зависит от сигнала управления, поступающего на систему импульс-




Рис.1.13. Статическая система регулирования напряжения генератора: а - принципиальная схема; б - статическая характеристика с зоной нечувствительности

но-фазового управления (СИФУ) от суммирующего усилителя А. На входе последнего сравниваются сигналы: задающий 1*3 и отрицательной обратной связи по напряжению ТП k„,aU, где kg.a - коэффициент передачи обратной связи, снимаемой с потенциометра R. Сигнал управления Ыу, пропорциональный разности -- ko.nU, формируется усилителем А. Если, например, уменьшить сопротивление Лд, то ток нагрузки I увеличится и напряжение U вследствие увеличения внутреннего падения напряжения ТП уменьшится. При этом разность - ко.я и, следовательно, Uy увеличатся, что обусловит уменьшение утла регулирования, формируемого СИФУ, и напряжение U с некоторой степенью точности восстановится.



Таким образом, особенностью рассматриваемой системы является наличие постоянно действующего статического отклонения U3 - kou, которое и обусловливает выходное напряжение преобразователя.

Статическая характеристика изображена на рис. 1.13, б.

Здесь £о и £о - заданная и действительная ЭДС преобразователя; С/ц - напряжение преобразователя при токе нагрузки J„. Свойство статической системы - работа с остаточным отклонением, поэтому ЭДС преобразователя eq при отсутствии нагрузки

отличается от заданного значения ЭДС eq = "3/0.н-

Статическая точность, или стабильность, системы характеризуется величиной статизма, под которым понимают отношение отклонения регулируемой величины от заданной при нагрузке к заданному значению регулируемой величины.

Обозначим: eq = xq; eq = Xq; = x; AU = Ax - падение регулируемой величины в замкнутой системе, соответствующее нагрузке (в рассматриваемом случае падение напряжения в цепи преобразователя). В соответствии с определением статизм системы

Это выражение можно представите в виде

Xq -Х

(1.1)

где = (лгз -лгоУз - статизм по заданию; 82= Xq-xx - статизм по нагрузке.

Выражение статизма может быть найдено на основании функциональной схемы (рис. 1.14), соответствующей системе рис.1.13, а. Здесь Xq = йо.н-о = о.нз - задающее воздействие; р -

Рис.1.14. Фуикциовальная схема системы, изображеввой ва рис.1.13, а





0 1 2 3 4 [5] 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115

0.0085