Главная Промышленная автоматика.

отрицательной обратной связи по току, подается на вход суммирующего усилителя, ослабляя результирующий сигнал управления и, что приводит к поддержанию тока на уровне, не превышающем значения /ах- При спадании тока якоря i до значения меньше 1у обратная связь по току прекращается и система управления работает в нормальном заданном режиме.

На рис.б.Э, а изображена одна из возможных функциональных схем, обеспечивающая указанные функции работы двигателя, на базе которой может быть разработана полная структурная схема проектируемой системы управления. Здесь: ОУ - объект управления; Р - регулятор; СУ - суммирующий усилитель; ДС - датчик скорости; ДТ - датчик тока; /t„ - измерительное сопротивление; Л(, - измерительное сопротивление с учетом коэффициента датчика тока; F - возмущение.

Второй способ реализации соотношения (6.12) заключается в том, что базовая структура управления дополняется задатчиком интенсивности (ЗИ), включаемым на вход суммирующего усилителя СУ (рис.б.Э, б). Задатчик интенсивности представляет собой интегратор, выходное напряжение которого изменяется по линейному закону от U = О до U = (рис.б.Э, в).

Передаточная функция ЗИ

, , 1-ехр(-тр) 1 ехр(-тр)

13ИКР)=-=----.

рт рт рт

второй член которой представляет интегратор, действующий с задержкой на время т в отрицательном направлении.

6.7. ВЫБОР СТРУКТУРЫ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЕМ

Выбор может быть произведен, исходя из сопоставления требуемой добротности (по скорости) и добротности, определяемой быстродействием электропривода. Основным возмущением для следящей системы является скачок скорости на входе задания AcOg. Требуемая добротность по скорости представляет собой отношение наибольшего возможного скачка скорости Дсод от одного постоянного значения скорости к другому - к наибольшей допустимой ошибке углового положения рабочего органа:

D,=. (6.13)

"max



Наибольшее динамическое рассогласование по положению

(сОз -(a)dt,

где СОз - скачок заданной скорости. В момент to 8 = бщах и со = сОд. Если учесть, что допустимое ускорение привода ограничено значением da/dt < Сщах» и считать, что в переходном процессе ускорение равно максимально допустимому (рис,6.10), то

inco.


«л

- 0 .

Рис.6.10. Диаграммы разгона следящей системы: а - изменение угла; б - изменение скорости

Исходя из требуемой добротности по скорости D, допустимая установившаяся ошибка 5 = (uJD. Таким образом, если

тсо,

~ тд.

-"max

требования к точности для данной системы являются высокими. Последнее выражение можно представить в виде

Если

2 СОз

= 5,

тах -ш

то возможно получение апериодического процесса в статической системе при выполнении заданной добротности, т.е. требования к точности являются низкими. Если 5 < бщах < "> возможно при-



W{p)

Тур + 1

TiP

тр + 1

<8К

W{p)

W(p)

Рис.6.11,. Варианты структур следящих систем: статической (а), астатической (б) и комбинированной (в)

Структуры статической, астатической и комбинированной систем управления положением представлены на рис.6.11, а, б, в соответственно. Здесь W(p) - передаточная функция звеньев управляющего устройства и объекта в прямом канале: W(p) = = U)(p)/u3.(.(p); u3 с - сигнал задания скорости; р - коэффициент усиления усилителя статического регулятора; ft „ - коэффициент обратной связи по положению; Ту, Т2 - постоянные времени астатического пропорционально-интегрирующего (ПИ) регулятора. В данном случае требуется ПИ-, а не интегрирующий (И) регулятор, поскольку иначе система (см. рис.6.11, б) структурно неустойчива. На рис.6.11, в X - коэффициент усиления канала

компенсации возмущения; т - малая постоянная времени реального дифференцирующего звена.

При построении полной структуры статической следящей системы могут быть использованы методы синтеза регулятора на базе ЛЧХ, последовательной коррекции (с П-регулятором), модального управления, аналитического конструирования регулятора и др. Для астатической и комбинированной следящих систем основными методами синтеза следует считать метод последовательной коррекции, метод модального управления и др.

менение как статического, так и астатического либо комбинированного управления.





0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 [47] 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115

0.0035