Главная Промышленная автоматика.

(1-S,)£> IRo Как показывает практика проектирования, можно считать, что, если

1 mSe

2ТХ a-S}DIRo

= mv (6.11)

V 1

или -<-, где обычно т = 10, требования к точности высо-

Vmax

ки и целесообразен выбор астатической или комбинированной

V 1

системы (см. рис.6.6, б, в). При -> - в системе статического

Vmax

регулирования при ступенчатом возмущении возможен апериодический переходный процесс и требовании к точности низкие. В этом случае может быть выбрана статическая система (см. рис.6.6, а). Обычно можно принимать т = 10, поскольку в этом слзае, чтобы удовлетворить ограничению di/dt и одновременно выполнить статическую точность, приходится формировать процесс, близкий к процессу в астатической системе. Если 1 « Vmax < V < т, возможно применение как статического, так и астатического управления.

Комбинированное управление в системах стабилизации скорости не нашло широкого распространения из-за трудности измерения основного возмущения - момента сил сопротивления на валу двигателя. Однако при косвенном определении статического момента возможно применение и этого способа управления.

мощности (> 100 кВт). Выражение (6.8) можно также представить, учитывая, что е = сш. Г,, = JRq/c, в виде

Отсюда максимальное относительное динамическое отклонение

Требуемое установившееся относительное статическое отклонение скорости определяется исходя из заданного статизма и диапазона регулирования D = С0н/«нЛ> где сОд - номинальная, а со„л - низшая, при номинальном моменте скорости, по формуле



6.6. ВЫБОР СТРУКТУРЫ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ПУСКО-ТОРМОЗНЫМИ РЕЖИМАМИ

Все рассмотренные методы построения структур для систем стабилизации могут быть использованы и в системах, работающих в пуско-тормозных и реверсивных режимах, как базовые структурное решения, обеспечивающие их основные рабочие функции. Однако при формировании процессов пуска, торможения и реверса должно быть учтено требование обеспечивания максимальной производительности. Поэтому в качестве главного критерия оптимальности САУ должно быть принято быстродействие. В некоторых слзаях может быть учтено условие минимума потерь энергии за цикл работы электропривода.

Оптимальному управлению соответствуют предельные диаграммы (o(t), на каждом участке которых действуют определенные ограничения. Формирование такого оптимального управления достигается следующими способами: введением нелинейных звеньев в контуры регулирования с целью ограничения соответствующих переменных состояния; программным формированием задающих воздействий на входе САУ (например, с помощью модели или задатчика интенсивности).

Электропривод постоянного тока с максимальным быстродействием характеризуется предельно допустимым по условиям коммутации в двигате-Рис.6.8. Скоростная и токовая значением тока якоря 1,,

диаграммы пуско-тормозных которое поддерживается посто-реверсивных режимов янным в течение времени пе-

1,(0


Таким образом, для построения структур систем стабилизации скорости высокой точности могут быть рекомендованы астатические способы управления, реализуемые с помощью синтеза пропорционально-интегральных регуляторов (ПИ-регуляторов), основанного на применении метода ЛЧХ либо методов последовательной коррекции, распределения корней и др.

Если в системе стабилизации допустимы более низкие точности, то структурное решение можно осуществлять на базе пропорциональных (П) или пропорционально-интегро-дифференциру-ющих (ПИД) регуляторов.



max

= const,

(6.12)


<

\ exp(-i

Рис.6.9. Реализация пусковой диаграммы, представленной на рис.6.8, способом отсечки тока (а), использованием задатчика интенсивности (б) с графиком задания (в)

реходного процесса при разгоне и торможении двигателя (рис,6.8). При этом ускорение d(a/dt, как следует из уравнения движения, поддерживается постоянным:

а скорость изменяется по линейному закону. Подобный режим может быть реализован двумя способами. Первый способ заключается в том, что базовая структура регулирования скорости дополняется отрицательной обратной связью по току с отсечкой, которая работает только в пуско-тормозных режимах при превышении током якоря значения тока уставки /у, который несколько меньше допустимого значения максимального тока /щах- В схеме сравнения разность (i - Iy)Rj,, представляющая собой напряжение





0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 [46] 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115

0.004