Главная Промышленная автоматика.

Задающие воздействия при регулировании скорости вниз

Woiillo] (4.15)

где Eqj) = + IRq.

Методика определения задающих воздействий для многокоптурных систем (см. рис.3.27, г, е, з) аналогична приведенной выше. Однако здесь нет необходимости определять коэффициенты обратных связей, так как они определяются в процессе синтеза регулятора.

4.3. СТАТИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ С НЕЛИНЕЙНЫМИ ЗВЕНЬЯМИ

Общие сведения. Статические характеристики нелинейной системы определяются характером нелинейностей ее звеньев и способом их соединения. Если статические характеристики звеньев заданы графиками функций Xgux = /(лГвх)» то статическая характеристика нелинейной системы может быть построена графически.

Последовательное соединение звеньев. Метод построения характеристики системы основан на том, что при последовательном соединении выходная величина каждого предыдущего звена равна выходной величине последующего.

На рис.4.3, а показано построение статической характеристики системы, состоящей из трех последовательно соединенных звеньев (рис.4.3, б). Для этого характеристики звеньев располагаются в квадрантах I, II и III в одном и том же масштабе. В квадранте IV приведена результирующая характеристика системы. Порядок построений показан стрелками.

Если число последовательно соединенных звеньев больше трех, то для получения результирующей статической характеристики находят характеристики групп по три звена в каждой и аналогичным способом получают характеристику соединения.

Если в составе последовательно соединенных звеньев имеется нелинейное звено, то для спрямления статической характеристики соединения последовательно с данным звеном включается спрямляющее звено.

Пусть звено 1 имеет нелинейную характеристику, расположенную в квадранте I (рис.4.4, а). Характеристика спрямляющего звена 2 может быть найдена следующим образом. Строим требуемую линейную характеристику квадрантного угла и в




*вх1

*вых1

*вых2

*выхЗ

*вх2

*вхЗ

Рис.4.3. Построение статической характеристики системы с последовательно соединенными звеньями

Параллельное соединение звеньев. В данном случае выходная величина системы равна алгебраической сумме выходных величин звеньев. Входная величина обпцая для всех звеньев. При построении статической характеристики системы характеристики звеньев строятся в одном масштабе и затем их ординаты суммируются. На рис.4.4, б построена статическая характеристика трех параллельно соединенных звеньев (рис.4.4, в).

Звенья, охваченные обратной связью. Пусть звено (рис.4.4, г) охватывается жесткой обратной связью с коэффициентом усиления feo д. Статическая характеристика системы может быть построена графически. На рис.4.4, д в квадранте I располагается характеристика звена без обратной связи (в общем случае нелинейного вида), представляющая зависимость

вых - Явх)-В случае отрицательной обратной связи

вых = /(0 ~ о.с)-

квадранте II описанным выше способом находим искомую характеристику 2 второго звена.





HMXl

ХвыхЗ


Рис.4.4. Построение статических характеристик разомкнутых и замкнутых систем

Характеристика Хвых = Яо.с) построена в квадранте П. Значению = ОВ при отсутствии обратной связи соответствует Хвых = 4Б. При наличии обратной связи отрезку АВ будет соответствовать результирующее воздействие Хвх " х.с- Поэтому, чтобы получить искомую величину Xq, надо прибавить к ОВ величину Хдс = ОС. Прибавляя к абсциссам кривой 1 по соответствующим горизонталям абсциссы кривой 2, получим искомую кривую 3 Xgjjx = Ло)-





0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 [31] 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115

0.0038