Главная Промышленная автоматика.

0,03 180

0,2 190

0,61 210

0,86 1.2 1.5

220 230 2.-,

3 Колебательность * должна быть такой, чтобы за время затухания колебательной составляющей величина фазового угла оставалась в пределах, в которых функция f продаджает быть убывающей. Для этого необходимо выбирать При соблю-

дении этих условий максимальное перерегулирование с некоторым приближением равно С.

Для получения оптимального переходного процесса иа основании изучения поля корней выбирается такое сочетание и Рс. при котором 6я;1, X имеет возможно большее значение. Al, С минимально и угол ф близок к граничному.

Пример 1.3. Произведем выбор параметров корректирующего устройства со стабилизирующим трансформатором, первичная обмотка которого включена на напряжение ЭМУ (см. рнс. 1.1). Для nocTpoeHFiH поля корней воспользуемся уравнением (1.39). Значения величин, входящие в это уравнение.

Т. Г,

При ЭТгуМ

2 2 1 11

. -- =1.1, а.,= =0.5; а„=-----13.97;

2 Г. " (1 0 0716

VP,= 150; р -0,711; fti= 1.218.

1.1р=Ч-15,863р-Ь6,П8

о. -рГ 1-1-

I p»--67.9p--10.jl)

1140)

Иа основаиим этого \равве1П1я построены кривые рис 1.6. При задаш1о,-.1

p=const уравнение (1.40) выражает прямую, начальная ордината которон 41. шио раина р, а >гловон коэффициент

l.lp=--l3,86:Jp--6,98

р"--67,9;Ч-1056

На рис 1.7 приведены прямые аг=/(р.) при р--2. -6. -10; -12; -14. к.торые могут быть построены либо иа основании рис. 1 6, либо непосредст-вепно по уравнению (1.40).

Так как в данном случае параметры корректпр) юще! и устройства выбираются по уравнениям участка ра.иоиа, то начальЕ!ыс условия могут быть определены приближенно на основании стедующ11\ соображсггнн.

Начальное значение э. д. с. двигателя лежит в пределах Еотг<£-<Я, где £отс - э. д. С- двигате.1я в момент прекравдснмя отсечки по напряжепию. может быть npiHiHTo

Ео„ = Ег-/,„/?д.

[десь £у= V/j4o- установившееся значение э. д. с. двигатсая /уст-ток >ставкп схемы отсечкн по току-

Начальное значение прииводнон определяется выбранным значением токл Rq

гавки Е= -/jcT. Переход к последнему участку разгона происходит при сньшеинп тока двигателя до значения тока уставки. При этом £"<0. Расчеты показывают, что увепичепие .значения Е" спосибствует умеиьтению псрс-

лнрооания и более быстромх установлению lajauiofi скорости. Вчес1 "U влияние Е" на т-реходнын процесс отиоситетьно невелико Пп»гом\ с nt

горым janai можно принять f"=0.

В нашем счучае Яу = 612.4 в, /,- = 1370 с; ?д -00452 ом; 6 0.0716 ceh Ло-551 в; Е=\22Q в/сск; Е"=0; to = 0,9; е=2-

о о •

Для построения .чиний 6=const, fc=const, t -const и 4)=-const. иеобхо-мо отметить точки с выбранными значениями 3TFI\ величин на прямых pi = const. С этой цетью для каждого значения jc составляется таблица, с по-чсщью которон определяются зависимости 6, ft. С, if от \ir. В табл. 1.5 приведены, например, соответствующие расчеты для x=12. В результате этих расчетов на поле KOpEieii нанесены линии 6 = 0,5; 1; 1,5. ft=0,8; 1; 1.2, q)=190°; 210°; 230" и С=0; 0,05; 0,10. Рассматривая полученное поле корней, выбираем параметры корректирующего устройства в точке 4(а. = 14,1; Рс-1.2). В этом тучае С<0,05; rf>l90*; 6 «1,05; ft «1,05.

Кривые C=const и cr=const позволяют судить о влиянии на переходный процесс ненулевых начальных условий при различных сочетаниях и р,.

Для того чтобы переходный процесс закончился возможно быстрее при минимальном перерегулировании и практически при отсутствии колебаний тока и скорости, необходимо совпадение ряда условий.

1. Затухания периодической и колебательной составляющих переходного процесса должны быть возможно большими. При этом желательно, чтобы обе составляющие затухали с одинаковой скоростью, т. е. чтобы выполнялись равенства х-а или 6= 1.

2. Начальная фаза и колебательность должны быть такими, чтобы функция

f=cos(m/--<p) sin(coi--<y)

в течение основной части переходного процесса была бы по абсолютному значению убывающей. В этом случае при 6«1 будет происходить плавное уменьшение величины е\ которая выражается уравнением

е=Еу\~хС е аЛ е" f]

Зависимость граничного значения ф от А, при котором функции по абсолютному значению убывают, приведена в табл. 1.4.



Таблица I 5

11.22

10.455

8.39

7,334

4.224

0,0892

0,0956

О.О027

0.1365

0,2363

0,0267

0,0439

0,0872

0.149

0,407

1,121

1,51

2.26

3,34

7.84

131 216

151,218

151,218

161. ; 1

151,218

А,/А,

45.23

34.41

25.97

22.415

19,224

5641.98

3450,15

1738.44

1016.6Р

371,712

1,385

0,934

0.582

0,44

0,301

0.839

1,14

1.402

1.46

1,22

156°10

148°

isg-so

136=30

136 30

- 2Г20

- И=20

- 8140

- W°40

-113°

177=30

гоо-го"

221°30

233-10

24930

0,0835

0.0915

0.104

0.1 Г

0.1215

§ 1.6. Система электромашинниго управления с совмещенными отсечками

Схемы с совмещенными отсечками были предложены В. И. Архангельским [ii]. Эти схемы отличаются тем, что для них не нужны отдельные источники питания потенциометров сравнения. Имеются два основных варианта схем с совмещенными отсечками: с обратной связью по току возбуждения генератора и с обратной связью по напряжению генератора

На рис. 1.8 показана принципиальная схема варианта с (jTpH-иательной обратной связью по току возбуждения генератора. Так как з. д. с, генератора пропорциональна току возбуждения, то с некоторым приближением зту схему \10Ж110 рассматривать как схему с отрицательной обратной связью по э д. с генератора.

В схеме используются три обмотки управления ЭМУ: задающая обмотка ОЗ, обмотка управления ОУ и стабилизирующая обмотка ОС. Задающая обмотка стужит для задания направления и скорости вращения якоря двигателя. Стабилизирующая обмотка действует в период неустановившихся режимов и предназначается для повышения качества переходных процессов (устранения колебаний, уменьшения перерегулирования и т. п.). В установившемся режиме ток в стабилизирующей обмотке равен нулю, вследствие чего она не оказывает никакого влияния иа работу привода. Обмотка управления ОУ осуществляет отрицательную обратную связь по ток> главно*! цепи и току возбжде-

ния генератора. Н. с. этой обмотки направлена навстречу и, с. задающей обмотки.

В начальной стадии процесса разгона, вследствие того что ток главной цепн растет значительно быстрее, чем ток возбуждении

( л 1----

i ВН, >п

----4fF

Рис. 1.8. Схема ЭМУ с совмещенными отсечками с отрицательной обратной связью по току возбуждения генератора.

генератора, ток обмоткн управления определяется падением напряжения в измерительном сопротивлении главной цепи Падение напряжения в обмотке управления будет больше падения напряжения в измерительном сопротивлении цепи возбужде-




§ 1.6. Система с совмещенными отсечками

Обмотка управления электромашннного усилителя ОУ включена так, что в зависимости от режима работы в схеме осуществляется отрицательная обратная связь по току главной цепи или по напряжению генератора либо одновременно по току и напряжению.


Рнс. 1.9. Схема ЭМУ с совмещеипымп отсечками с отрицательной обратной связью по напряжению генератора.

При пуске двигателя ток главной цепн быстро нарастает. Поэтому в начальный период пуска через обмотку управления протекает ток про рциональны"! падению напряжения в измерительном сопротивлении /?и, включенном в главную цепь. При этом напряжение на обмотке ОУ превышает падение напряжения в сопротивлении г„, н вентиль ВН, (при пуске вперед) будет заперт.

ння генератора г„. Выпрямитель ВН запирает цепь обратной связи по току возбуждения генератора.

При работе генератора на линейном участке характеристики ток возбуждения пропорционален э, д. с. генератора. Благодаря действию выпрямителя ВН происходит отсечка по току возбуждения (или э д. с.) генератора. В дальнейшем по мере нарастания тока возбуждения генератора падение напряжения в сопротивлении г„ станет больше падения напряжения в обмотке управления. Вследствие этого по обмотке управления будет протекать сумма токов:

V=t--h.

К концу разгона при уменьшении тока главной цепн падение напряжения в сопротивлении R„ станет меньше падения напряжения в обмотке ОУ. При этом благодаря действию выпрямителя ВТ произойдет отсечка по току. При установившемся режиме э. д. с. генератора опреде.чяется разностью и. с. задающей обмотки и обмотки управления, обтекаемой током обратной связи по э. д. с. генератора.

В схеме предусматриваются два тормозных режима: торможение на остановку и торможение при реверсе. Для осуществления торможения на остановку нужно установить командоконтрол-лер в нулевое положение. Если до начала торможеиня двигатель работал в направлении вперед, то реле торможения РТВ оказывается включенным. Контакты этого реле шунтируют контакты командоконтроллера ККН. При установке командоконтроллера в нулевое положение контактор В отключается, а контактор Н включается через контакты реле РТВ. В результате меняется направление тока в задающей обмотке ОЗ.

При переключении реверсивных контакторов обмотка управления переключается на другую ветвь выпрямителей. Вследствие этого происходит отсечка по току возбуждения генератора. Н. с. обмотки управления определяется током главной цепн и направлена навстречу и. с. задающей обмотки, так как ток главной цепн меняет свое направление.

После того как э. д. с. генератора станет близкой к нулю, реле РТВ отключается, лишая питания задающую обмотку ЭМУ. Одновременно нормально замкнутые контакты В и Н включат обмотку ОУ на измерительное сопротивление Гц. Последнее приводит к самогашению поля Э.МУ.

Торможение при реверсе происходит аналогично, ио в этом случае переход иа самогашенне поля отсутствует.

На рис. 1.9 приведен другой вариант схемы с совмещенными отсечками Здесь обратная связь по току возбуждения заменена отрицательной обратной связью по напряжению генератора.





0 1 2 3 4 5 [6] 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55

0.0036