Главная Промышленная автоматика.

На промежуточном участке характернстики должно учитываться действие обеих отрицательных обратных связей, так как теперь /с>/уст и £>£отс. Для этого участка

V= (/,р1+£„т, vPc -f/устйнрт-Д£; «0=«о (I +р»

f iPl-f £стсУС-НЛст/?лРт-£-/г/?о(1 -НРв рт)

"~ c,(1-1-yPc)

Жесткость характеристики на промежуточном участке значительно меньше, чем на рабочем. Если продолжить отрезок, изображающий промежуточный участок характеристики, то он пересечет ось ординат в точке

£M05cyfc+/yc,pT-A£ ,

" ЦхШ-----

На участке упора обратная связь по скорости отключена, так как £<£отс. Вследствие этого

у=(7,р..Нуст«иРт-а£; Ro=RoO+p„p,): Рс=0

C/lPl-f/yeT/?BPT-u£-/c/?o(l+fa Рт)

Граничная точка, разделяющая промежуточный участок и участок упора, имеет координаты

, flPH-/yeT«BPl-£oTC-A£ £стс

Ток при скорости, равной нулю (ток упора),

, /Р1-Ь/уСт/?вРт-а£

/?„(1+р;;Рт)

Обобщенная статическая характеристика в относительных единицах может быть представлена в виде

(1.П6)

где v= - "--отношение текущего значения скорости к ско-

рости идеального холостого хода разомкнутой системы, определяемой выражением

t/iPi

£dH

- отношение текущего значения задающего воздействия к воздействию при номинальном режиме работы, при котором обеспечивается коэффициент форсировки а;

Ло=£отс/£отс;

Ас = (урс) VvPc - коэффициенты, характеризующие изменение величины отсечки и коэффициента усиления в цепи обратной связи по скорости в зависимости от значений этих величин при номинальном режиме работы;

eoTc=£oTc:/£dH - относительная величина э. д. с. отсечки прн номинальном режиме;

•с=/с и; Д£=Д£/£йв;

lycT = / УСТ/At.

Анализируя выражение (1.116), замечаем, что при регулировании скорости вниз от основной изменение коэффициента Ас мало влияет на скорость двигателя в пределах рабочего участка характеристики и не изменяет величины тока упора. Поэтому чаще всего принимают k~], т. е. регулирование осуществляют изменением задающего воздействия (А,) и э. д с. отсечки (Ао).

При Ас = 1 Ai=var, Ao=var. Скорость идеального холостого хода и ток упора в относительных единицах:

AiC-f AneoTcVPc , AiO-t-AoeoTcYPcAe

--- --ГТТ.о""

1+VP

1ув =

l+VPc

А10+1устРиРтзАе Ро-ЬРиРт

Из этих формул видно, что наиболее эффективным является регулирование скорости изменением отсечки (Ao=var). При этом ток упора сохраняет постоянное значение.



118 Глава 1 Системы, работающие в режиме пуска, торможечия и реверса Пример 1.7. Построить в относительных единицах статпчегкпр v=in,.„T.„..

о OS o.i 0.6 ofi ifi te ijttl"

Рис. 1.35. Статические характеристики электропривода с вентильным преобразо-вателем с отсечками по току и скорости

для рабочего участка аЬ (рнс. 1.35)

10+75-0,8-.с.0.08 1+75

0,921-0,00105j„; vi=0,921;

для границы участка ib,:=i5„,= 1.35 „ vb=0.92I-0.0010S-I 4=092-для промежуточного участка о.ииша i.t и,9,

- P+75-0.8+1.35.66-ie (0,08+66)

~----=2,1-0,87.,.- v»t=2.1;

Д.ПЯ граничной точки с Vc=eoTe=0,8; "- - 1,48;

для участка упора cd

Ток упора (при v=0)

10+89-66,08ic 1+66

= 1.5.

Аналогично рассчгггаем координаты характерных точек пви-

1) *„=1; t. = 0.5; t.= l; "

2) а.с=1: * = !: *.=0Д ч) *с=1: *,=0,5-. t.=0,5.

Результаты расчета сведем в табл. 1.11. По данным этой таблицы построе ны статические характеристики, приведенные иа рис. 1.35.

Таблица III

Ипмер варианта и кривой

Комбинация коэффициентов

h-n 5.

ll,=0,5:

h,=I,

ври hf.=l

(Скорость идеального хо-

лостого хода Vo

0,856

0,526

0.460

0.921

Скорость при f = (ycT

0,854

0,525

0,459

0.92

Скорость в момент от-

сечки Vc=A;oeDTc

Ток в момент отсечки но

скорости ici

1,41

1,48

1,41

1.48

Ток упора (уп

1.425

1,425

NCjcf?.«c С Отсечкой no скорости

Обобщенное уравнение (1.114) остается справедливым и для этой схемы. Но теперь статическая характеристика состоит из двух участков - рабочего и участка упора. Для рабочего участка

1=£/,р,-+еотсуРо-Л£: «о=Ло(1+р;;р,)

(1-117)

= J{<Pl+f otcYPc-А£-/с/?0 (1 -f ри рт)

" " cd+TPc)

При работе на основной скорости fipi=a£dn-Скорость идеального холостого хода

tlPl-4-foTcYPc

""~"с,(1-НРс) • Статизм рабочего участка

/efe(-fp;p,)-fA£ f;iPi--£oTciC

Граница между двумя участками соответствует скорости и току;

"°-=-сГ ™=«о(Т+р:рт) ""



!20 Глава 1. Системы, работающие в режиме пуска, торможения и реверса Для участка упора

у=иф1-ае: /?э=«о(1+р;,рт); рс=0; 1/,р,-Д£-/с%(1+Рирт)

Ток упора

U,Pt-AE

«o(i+p:,pt)

(1.119)

Для выяснения усчовий регулирования скорости обобщенная статическая характеристика может быть представлена в относительных единицах в виде

Д+АоботсУРс-Де-icCpo-bpaPi) I+YPc

Здесь приняты те же обозначения, что и для схемы с двумя отсечками.

Пример 1.8. Построить статическую характеристику системы с отрицатель-лой обратной свя.чью по току н с задержанной (с отсечкой) отрицательной обратной связью по скорости.

Исходные давние: К,=0.\5 ом, Л. =0,0212 ол, £а,=4В6.5 в; /„=275 о; /„.„с-2/,=550 а; е~=0,131 сек; р.0,012; р,=0.141: р«=0.085;

а=10: Га= 0,04 сек, с,=Ода; т,== - -=0,306: е„т==0.888;

6 0,131 ЛЕ=0; 1»«,с=2.

Согласно формуле (1.97), коэффициент усиления токовой обратной свяяи

10-2.0,085

р,=--=416

2.0,012

Согласно формуле (1.106), коэффициент уснления относительно обратной связи по скорости

10-1-0,012-416

уВс=----=160.

" 1-0.0R5-0.888

Согласно формуле (1.117). скорость идеального холостого хода

10.486,5-1-0,888.486,5-150

по»

п,=81В-

0.562(1-1-150) 275-0,15(1-1-0,141-416) 0.562(1-1.150)

=818 об/мин; =789 о6/лин

Согласно формуле (1.118), координаты граничной точки 08-486,5 0,562 10-486,5-433 0,15(1-1-0,141 416)

=495 0.


Рис 136. Статические характеристики ектпоноивода с вентильным прсобразо-ва«Гм Гя ?хем с отсечкой ™ скоро™ (кривая /) и с отсечкой но току (кри * вая 2).

По формуле (1.119), ток упора

10-486,5

0.15(1-1-0,141-416)

=543 а.

На рис. 1.36 (кривая /) приведена рассчитанная статическая характерн стнка. При ее построении ие учтена область прерывистых токов, в прсчелах которой характеристика должна иметь больший наклон.

Схема с отрицательной обратной связью по скорости и току с отсечкой по току Для этой схемы также можно восполмоваться обобщенным уравнением (1.114). Статическая характеристика имеет два участка. На рабочем участке обратная связь по току не действует. При этом V=UiPi-&E; Ra=Ro и

иф1-&е-/м





0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 [19] 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55

0.005