Главная Промышленная автоматика.

сигналов, которые имеются в системе, либо рабочих и специально подобранных пробных сигналов.

4. Способы реализации регулирующего воздействия, из которых можно выделить способ последовательных проб по изменению структуры, алгоритма, нелинейности и т. д.; упорядоченный способ действия по какому-либо определенному закону (напри.мер, ио закону арифметической или геометрической прогрессии, ио методу наискорейшего спуска); способ со слу-чаишм воздействием, в основе которого лежит пе иреднаме-реьное определенное апробирование программ, уставок и т. д., а вероятностное апробирование, значение которого выбирается до тех нор, пока СЛУ не получит нужную оценку; способ, осповапнын иа применении элементов с самообучением, суть которого заключается в анализе предыдущих результатов с последующим самоулучшеинсм.

о. Степень совершенства самонастройки, которая позволяет оцепить взаимосвязь между обьпшыми и разными видами самонастраивающихся СЛУ. С количественной стороны степень совершенства можно задавать какой-либо сравнительной характеристикой происходящих процессов в СЛУ с самонастройкой и без нее или косвенно - ио количеству контуров самонастройки, вычислительных элементов и т. д.

Самонастраиваюн1исся системы разделяют также па разомкнутые и замкнутые относительно контура самонастройки и выхода системы, иа аналитические поисковые и комбинированные. Более детальное развитие отдельных видов классификаций приводится в литературе.

7.3. ПРИНЦИПЫ ПОСТРОЕНИЯ СИСТЕМ,

САМОНАСТРАИВАЮЩИХСЯ ПО СИГНАЛАМ ВНЕШНИХ ВОЗДЕЙСТВИЙ

Оптимальные ио точности или быстродействию С.\У обычно рассчитаны при определенных внешних условиях на какой-то один тип входного сигнала. Поэтому при изменении характеристик внешних воздействий требуемые показатели качества системы могут пе обеспечиваться. Добиться минимального значения средпеквадратич1юй ошибки или максимального быстродействия в СЛУ при изменяю1иихся внешних условиях .можно при использовании контуров самонастройки, которые изменяют параметры либо структуру регулятора или объекта управления.

На рис. 7.2 изображена структурная схема самонастраивающейся СЛУ, которая обеспечивает с помощью контура самонастройки {КС) оптимальное подавление по.мехи X„{t), поступающей па вход системы вместе с полезным сигналом Хо. Данная самонастраивающаяся СЛУ является замкнутой. Она может быть оптимальна как по точности, так и по быстродействию при разных входных воздействиях и помехах.

15* 227



Если необходимо обеспечить инвариантность показателя качества СЛУ относительно возмущающих воздействий F{t), то используют самонастраивающиеся системы, которые разомкнуты по контуру самонастройки (рис. 7.3). Этот контур обеспечивает в результате анализа возмуи1,аюн1,сго воздействия изменение либо параметров, либо структуры регулятора или объекта

Вход

xJth xJt)

x,(.t)

Bbixo

Рис, 7.2.

Рис. 7.3.

управления. Такая самонастраивающаяся САУ будет оптимальной при воз.мущающих воздействиях разных видов. На практике не всегда можно измерить сигналы внешних воздействий и произвести их анализ. В этом случае контуры самонастройки могут использовать сигналы выхода системы y{t) или ошибки Д. В результате анализа сигналов, которые из.мсняются под действием внешних воздействий, контур са.монастройки обеспечивает постоянство некоторых показателей качества СЛУ.

На рис. 7.4, а изображена структурная схема самонастраивающейся СЛУ, которая обеспечивает мини.мальпую ошибку па выходе САУ. Это достигается путем воздействия контура самонастройки, использующего сигнал ошибки А, на параметры или на структуру регулятора (Р), объекта управления (ОУ) и главной обратной связи (ОС). В случае использования контуром самонастройки выходного сигнала структурная схема самонастраивающейся САУ может иметь вид, представленный на рис. 7.4, б. Устройство самонастройки [УСН) с помон1,ью переключающих устройств {ПУ! и ПУ2) производит переключение нссдиничной главной обратной связи по выходной переменной (ai, . . ., an) и се скорости (3, . . ., 3п) в функции ошибки А и ее скорости dA/dt, а также выходкой переменной У н ее скорости dY/dt. Дифференцирование соответствующих величин осуществляется дифференцируюпшми звеньями {Д31- ДЗЗ). Переключение структуры регулятора на одну из заданных заранее схем, а также из.менение пара.метров регулятора и обратных связей обычно производится дискретно, в зависимости от вида и параметров внешних воздействий. Данная схема самонастраивающейся СЛУ позволяет обеспечить по-



стоянство значений заданных показателен качества САУ с допустимой погрешностью.

вотоб

ход А

Г"

Выход

Рнс. 7.4.

В настоящее вре.мя в более совершеннь-х системах контур самонастройки может изменять параметры, структуру, закон управления и осуществлять самоприспосабливаемость САУ с за-по.минанием результатов самонастройки.

7.4. ПРИНЦИПЫ ПОСТРОЕНИЯ СИСТЕМ,

САМОНАСТРАИВАЮЩИХСЯ ПО ДИНАМИЧЕСКИМ ХАРАКТЕРИСТИКАМ ОБЪЕКТОВ УПРАВЛЕНИЯ

На практике САУ, самонастраивающиеся по динамическим характеристикам объектов, используют в случаях непредвиденного изменения этих характеристик под действием внешних





0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 [74] 75 76 77 78 79 80 81

0.0034