Главная Промышленная автоматика.

««.о с= const

г.о СЗ

0.с2

стики Л1тр==/{й)) к структуре СЛУ низких скоростей, которая будет устойчива при переходе системы из минимально-фазовой в неминимально-фазовую, и наоборот, а также при неограниченном изменении (как возрастании, так и убывании) параметров передаточной функции исполнительного двигателя (Гдв и /(дп). Отношение 7дв к /Сдв при этом остается постоянным.

Теоретический анализ и экспериментальь-ая провер.ча С.\У с астатиз.мом разного порядка позволили сделать следующие выводы:

1. Устойчивость СЛУ низких скоростей при неограниченном изменении параметров исполнительного двигателя (Гдв и /Сдв) обеспечивается наличием в стругстуре системы дифференцирующих звеньев, последовательно включенных в ее основную цепь. При этом количество дифференцирую-нщ.х звеньев (п) определяется степенью астатизма (v).

2. Устойчивость неминимально-фазовых САУ, работающих на низких скоростях, обеспечивается приме-

j "•ДсС нением в структуре системы жесткой отрицательной обратной связи, глубина которой должна способствовать

выполнению условия /Со.с>

>1.

3. Для реализации устойчивости САУ во всем диана-зопе низких скоростей необходимо выполиение двух предыдунхих условий.

Предлагаемые электрические корректирующие устройства одиовременно влияют на релаксационные автоколебания, вызывающие скачкообразное движение исполнительной оси САУ, и па гармонические автоколебания, появляющиеся в системе при потере устойчивостн. При этом следует иметь

I «г

I К

2 «3

**.о.с= const

Рис. 6.11.

в виду, что увеличение глубины жесткой обратной связи одновременно уменьшает амплитуды релаксационных (Лр) и rapj ионических (А) автоколебаний, а рост глубины гибкой обратной связи (/С.о.с1</Сг.о.с2</Сг.о.сз) увеличивает амплитуду (рис-



6.11,fl) и одновременно уменьшает амплитуду Лг (рис. 6.11,6). Рабочие диапазоны САУ, плавно работающих па низких скоростях, определяются соответствующими величинами скоростей Qi - Qe- Воздействие комбинированной обратной связи на релаксационные и гармонические автоколебания зависит от преобладания влияния соответствующих корректирующих устройств. Частота релаксационных и гармонических автоколебаний изменяется обратно пропорционально их амплитуде.

Следует отметить случай, когда заданными могут быть либо структурная схема, либо передаточная функция неиз.меняемой части САУ. Тогда при неудовлетворении условий плавности динамический синтез системы достигается аналогично. В связи с тем, что изменение динамических свойстн САУ может быть осуществлено разными снособами, синтез корректирующих устройств многозначен.

После определения корректирующих устройств и их пара-.метров следует оценить, в какой степени рассчитанная следящая САУ удовлетворяет поставлешгым требованиям.

Таким образом, с помощью метода динамического синтеза можно рассчитать САУ с астатизмом нулевого, первого и второго порядков, которые будут плавно и устойчиво работать в любом рабочем диапазоне низких скоростей. Этот метод синтеза можно распространить также и на системы с астатизмом более высокого порядка. При синтезе САУ этим методом пе требуется знания количественной зависимости Mrp=f{Q), а достаточно лишь информации о характере ее изменения в области низких скоростей. Это является одним из главных и основных достоинств рассмотренного метода динамического синтеза С.А.У, поскольку в настоящее время практическое определение зависимости Mip=/(Q) весь.ма сложно, а теоретическое - просто невозможно. С помощью предлагаемого метода можно также провести анализ САУ, определить в них наличие плавного режима работы и (в случае его отсутствия) необходимые виды коррекции как с качественной, так и с количественной стороны.

Практика расчета САУ показала, что системы, содержан1,ие только функционально необходимые элементы (чувствительный, элемент сравнения, усилительный, исполнительный и др.), обычно не обладают плавным режимом работы на низких скоростях. Для реализации этого режима в САУ используют корректирующие устройства в виде жестких, гибких и комбинированных обратных связей.

6.4. СИНТЕЗ КОМБИНИРОВАННЫХ СИСТЕМ МЕТОДОМ ЛОГАРИФМИЧЕСКИХ ЧАСТОТНЫХ ХАРАКТЕРИСТИК

Расчет ко.мбинированных САУ наиболее просто производить методом логарифмических частотных характеристик (ЛЧХ). При этом необходимо знать передаточную функцию разомкну-




-360 -300

ТОЙ системы. Поскольку передаточную функцию комбинированной САУ составить непосредственно но структурной схеме невозможно, следует системы с комбинированным управлением заменить эквивалентной системой с управлением только по отклонению.

Пусть передаточная функция эквивалентной САУ в разомк-





0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 [67] 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81

0.0035