ri -f < 0,375 •

(1 + KsT

Kl = 2,53K<,;

{ 0,166 (Г1 + Гз)(1 +/СдГ2) X

=<(-(/-«»(ЙЙ))<

<71Гз<0,25(Г,+ Гз)=

стать, а затем при дальнейшем уменьшении скорости неограниченно понижаться (рис. 6.9,6), то для устранения скачкообразного режима работы необходимо соблюсти условия, определяющие в этом случае параметры системы (табл. 6.3). При одновременно.м подчинении пара.метров условиям, указанным в табл. 6.1 - 6.3, движение выходной осн системы будет бес-скачкообразным во всем диапазоне низких скоростей.

Однако реализация бесскачкообразного режима работы во всем диапазоне скоростей возможна лишь при соблюдении также и условия

(6.30)

где п - количество дифференцирующих звеньев в основной цепи системы; v - порядок астатиз.ма системы. Если последнее условие не выполняется, то необходимое количество дифференцирующих звеньев .можно получить, применяя в основной цепи САУ последовательные корректирующие устройства. Полученные результаты мол\но распространить и на САУ с иными передаточными функциями, не представленными в указанных таблицах.

Для увеличения плавного диапазона низких скоростей САУ вследствие у.меньшения или ликвидации гар.монических автоколебаний (возникающих при работе систе.мы на участке с отрицательным наклоном в зависимости момента трения от скорости даже в том случае, когда релаксационные колебания в системе полностью устранены) .можно использовать электрнче-

(1 -/СеГ,)П

1 + о,с (1 +а:2Г2г-] +

2,66(714-+ 0.5/Со.с2. -Ко.с > i,:i3KsT2 +

+ Гз)-(1 +/СаГ,)-

-Ь(1-ког2) =

Г. + 7-3 - г;

7-*-7-2 , 0,375

* 0,375

0,375 «о.с= -

(1-/Сд7-аР

г\+т;-т;

. 0,375

ские способы коррекции, ана„тогичные тем, которые применяются для устранения релаксационных колебаний. Условия обеспечения работы САУ иа полол<ительпом участке зависимости •Mtp=/(Q) во всем рабочем диапазоне низких скоростей совпадают с условия.ми устойчивости системы в этом же диапазоне скоростей. Поэтому условия отсутствия гармонических автоколебаний отолчдествляют с условиями обеспечения работы систе.мы на положительном участке указанной зависи.мости. В дальнейшем они называются условиями устойчивости САУ, работающих в режиме низких скоростей.

При принятой форме кривой зависимости Мтр = /(й) (см. рис. 6.9, а) необходимо обеспечить устойчивость системы, учитывая переход ее на низких скоростях из минимально-фазовой в немнни.чальпо-фазовую систему, а также изменение в зависимости от скорости параметров передаточ1Юй функции исполнительного двигателя С.ЛУ (Гдв и Kar) пределах от -оо до -i-oo. Наличие в замкнутой системе этих факторов ири некоторой низкой скорости нарушает условие устойчивости, и в ней возникнут гармонические автоколебания даже в том случае, когда скачкообразное движете выходной оси САУ при этой скорости .можно уменьшить или вообще устранить.

Методы определения устойчивости низкоскоростпых САУ пе всегда бывают пригодны для количественной оценки работы систе.мы. Такая оценка требует знания зависимости Mj = f{Q), что на практике вызывает ряд трудностей. Поэтому далее сформулированы требования (без количественного знания характери-

Таблица 6.2

Вид коррекции, используемой в СЛУ

Условия исключения скачкообразпого режима работы замкнутой С.\У

Без коррекции

Жесткая обратная связь(Кр)

без охвата дифференцирующего звена

с охватом апериодического и одного интегрирующего звеньев

Гибкая обратная связь {ПдТзр")

без охвата дифференцирующего звена

с охватом апериодического и одного иитегри-рую1цего звеньев

Комбинированпая обратная связь;

жесткая (К .р) и гибкая (пТр), обе без охвата дифференцирующего звена

жесткая с охватом апериодического и одного интегрирующего звеньев и гибкая без охвата дифференцирующего звепа

0.222

„ , 0.222 /<о.с 37-, 0.222(1 4

ЗГ, 0,222(1 +/;„Г,)2

1 + «о. J-3

0.222

ЗТ, 0,222(1 -fn„.j3r К,,

37-, 0,222(1 -fCp. с+ «0 073