Таблица 6.1

обратной связью

гибкой (Яо с7",.р) без охвата дифференцирующего» звена

комбинированной: жесткой, (ао.ср) охватывающей одно апериодическое звено {1, 2), гиб-кой(Ло ziP) охвата дифференцирующего звена (3, 4, 7, 8) и жесткой (Kq.p), Охватывающей всю систему (5, 6)

0.25(ri-f-r,)2

0,25 (л 4-г, 4-ко.е)

< Т,Т2+Т,К„,, + п,,Г,

/с<0,074-1-Ь + -Ь

«о.ст-Л

4,5(Г1 + Го+ Гз) (7,7-2 4- 7i7, -i-

7,72?;

К < 0,074 ко.с

1 7з

4-

7i(72-t-73)+ 7,Г27з]

x(l + -ff) {4,5(Л4-Г,+ 7з + , , \ТгГ2 + Г,Г,+ Т,Т,+

+ ko.c(2-f 7з)-Ьп„,74г

«о. с 4

72> 7 [21/(7,7э-;-п„ ,7,)(1 + /<) -

-(7,+ 7з)

+ "о.с4) (I + к) - (71+ 7з+ /со.с)

72>7

за + К)

i/7i+ 1/7з-н 1/74 +

(ПТ, + Т,Т, + ПТ,-гП,Т,) + 0,222 7-.7.)

3(1 +/<)(1 +

,1/л + 1/7з+1/7,-

4 ko.c/7i) +-/<о.е/[7.(7з+ 74)1-+

х[(Т,ТзТ + Ko.J.J,)~ -{\+ т,+ т, + к„,,)\-

г, <

0.25

0,25

4К<,Л - 1

0,25

о 25

1+о,с (1 + /<а ТГ-

Ко.с>

Г, - 7-*

Г* - Т,

а:0=2,53а:,;

{ 0.166 (г1 + г2)(1 -

< Г,72<0,25(г1+ г2)-

0,375 , ,

7\ + ?2 (1+/<о.с).

/<„,>2.66К(7-, + 72)-1

.« 0,25

1<(+о.с).

1 = П + «о.сз;

T2-TI

7l*<(l+s2)=X 1+Ko.c (1 +/Cg Га)

. 0,25 «o.c= -

0.375

Kg •

«o.c= 7

/Co, > 2,662 (r;+ Гг)-!;

7Г-Г.

Л = 1 + «о.с7":;; «о.с---