Главная Промышленная автоматика.

по ускорению; Т2=7и. дГу/Ги. д+Гу)-эквивалентная постоянная времени комбинироваипой следящей системы.

Следует отметить, что на практике возможно использование комбинированных САУ с введением регулирования по нескольким возмущающим воздействиям и получением абсолютной или частичной инвариантности по каждому из них. Однако это приводит к усложнению схемы САУ.

В настоящее время при автоматизации различного технологического оборудования широкое применение находят С.ЛУ, работающие в режиме низких скоростей. Основным для этих систем является обеспечение плавного движения их выходной оси. Неплавность работы СЛУ может быть вызвана появлением на выходной оси релаксационных или гармонических автоколебаний. Они возникают на низких скоростях даже в том случае, если задающее воздействие изменяется равномерно,

с постоянной скоростью. Воз-а никновение автоколебаний свя-

зано с нелинейным характером изменения момента трения.

Для увеличения диапазона плавной работы САУ необходимо устранить или уменьшить до допустимой ве«гичины автоколебания, возникающие от наличия в системе момента трения. Существуют механические и электрические способы воздействия на появление колебаний на выходной оси САУ. Устранение автоколебаний механическими способамн - задача сложная и трудоемкая, связанная с большими конструктивными изменениями. Использование электрических способов демпфирования (коррекции) САУ исключает автоколебания в системе и делает ее инвариантной к изменению момента трения (Мтр) в зависимости от скорости выходной оси (Q), т. е. Mtp=/(Q) (рис-6.9, а, где Мо - момент тренйЯ Рис-6.9. покоя). Кривая Mrp=f(Q) "

зоне 1ШЗКИХ скоростей имеет участок с отрицательным наклоном.

Исключение скачкообразного режима работы, т. е. релакса-




ционных колебаний, в САУ возможно при определенных соотношениях параметров (постоянных времени и коэффициентов передачи). Эти соотношения для САУ с астатизмом нулевого, первого и второго порядков определяются условиями, представ-лепными в табл. 6.1-6.3. Условие бесскачкообразности выведено из условия монотонности переходных процессов в замкнутой системе. Оно свидетельствует, что скачкообразное движение выходной оси САУ невозможно, если скорость выходной оси будет все время больше пуля. Последнее означает, что скорость изменения ошибки САУ после начала движения выходной оси должна быть отрицательной.

Если в системе не выполняется бесскачкообразный режим, то в нее вводят электрические корректирующие устройства. Выбор их определяется возможностью реализации. Наиболее рационально применять жесткие и гибкие обратные связи, а также их комбинации. В табл. 6.1 и 6.2 .мы представили условия бесскачкообразиой работы САУ с иснользование.м жесткой, гибкой и комбинированной обратных связей с астатизмом нулевого, первого (см. табл. 6.1) и второго (см. табл. 6.2) порядков (Wip) = Ks(l + T2p)[pЦl + rlp)l).JXля САУ е астатизмом первого порядка, имеющих характеристическое уравнение третьего порядка, при определении вида корректирующего устройства в табл. 6.1 рассматривается реализация только первого условия бесскачкообразпостн. Второе же условие проверяется с иомои1ЬЮ номограммы, представленной на рис. 6.10. Практика использованпя этих корректирующих устройств позволяет дать следующие рекомендации:

наиболее рациональным является охват жесткой отрицательной обратной связью апериодических звеньев системы;

аналогичное воздействие оказывает на САУ введение в основную цепь системы дифференцирующих звеньев;

охват жесткой отрицательной обратной связью дифференцирующих звеньев пе рационален, поскольку в этом случае глубина обратной связи уменьшается;

; малая постоянная времепи электродвигателя усложняет демпфирование системы, ее увеличение достигается охвато.м электродвигателя гибкой обратной связью;

охват гибкой отрицательной обратной связью одного или нескольких апериодических звеньев одинаково влияет на скачкообразный режим работы СЛУ;

глубина конкретного вида обратной связи определима, что облегчает синтез СЛУ по заданным параметрам (постоянным времени, добротности).

Бесскачкообразный режим работы САУ, определяемый усло-вия.ми, которые представлены в табл. 6.1, возможен при постоянстве параметров системы. Если же учесть, что при некоторой Низкой скорости (О,) параметры передаточной функции исполнительного двигателя (Гдв и /Сдв) могут неограничегто возра-

13* 195



Замкнутая нескорректированная САУ

жесткой (Ао.сР) охватывающей одно апериодическое звено (1-4) и интегрирующее дифференцирующее, апериодическое звенья (5-8)

а. +

0,25 (Т,+ Т, + Ко.сУ

К < --7 -7- , ---1

а. +

"5;

к < 0,074 ТЛ%+Т,

4,5(7-14-Гг-ыз)-

Т1Т2Т,

К < 0,074

О.сГ

T,(T,-i-T,j

[t-it-s-f- r,7-,-f- Г2Г3 + ~ Г1Т2Т3 +

Т2 > -j[2yT,T,ii + K) -

-{Г1+ гз)]

-(П+П + Ко.,)]

а. +

а; +

3(1 + а:)

к [ilTi + tjT.+ lITi +

-(7"i-b гз + г,)

3(1 -ь +

/с \ l/r,i-l/73 + l/7\ + о.с/Л)

-i- 0,222





0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 [63] 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81

0.0035