Таблица 4.5

Дифференцирующее

Аналог нассиппого дифферспци-ругощсго

W{p)\-T,p

Тг > Г..

2 - а

1 - b г - а

(J<rt <1; 0<Л< I; а > b

/(« = 1; т.(1 +а)(Г/2)/(1 - а)

WijK) Ко

1 +/Ь2

= +/0(7/2/(1-6)

Интсгроднф-фсреинирую-щего

W{z)

а < 1

z~ 1

a + (\-ai4) Г-ЧУМ-

y?r,l +jlT,2i

о I I I

ная функция ошибки за.мкиутой системы Hc;!<{z) содержала в качестве нулей все полюсы передаточной функции Wo (г), модуль которых равен единице или больше единицы. Невыполнение этих условий делает цифровую САУ «негрубой» и вызывает ее неустойчивость.

В табл. 4.5 представлены некоторые виды дискретных корректирующих устройств, которые можно реализовать на ЦВМ или с по.мощью дискретных фильтров. Более полные сведения о дискретных корректирующих устройствах содержатся в литературе.

В общем случае передаточную функцию корректирующего устройства можно представить в виде

a соответствующее этой нередаточнон функции разностное уравнение

V [«Л + [л. Г - Г\ + ...-\~Ье[пГ-- кГ] = - g \пТ] + a,g\nT- T] + ... + akg \пТ-кТ\, (4.46)

где е{пТ], g{nT\-решетчатые футщии вход1Юго и выходного сипгалов звена цифровой СЛУ соответственно, описываемого передаточной функцией D{z). Для практической реализации дробно-рациональной передаточной функции D{z) необходимо, чтобы степень знаменателя была выше степени числителя.