Главная Промышленная автоматика.

Таблица 4.5

Тип звена

Передаточная (jiyiiKuira кспрерыпного аналога

Лпскрстная псрсдагочная функция

Частотная передаточная функция

Переходная характеристика

Дифференцирующее

Аналог нассиппого дифферспци-ругощсго

W{p)\-T,p

Тг > Г..

2 - а

1 - b г - а

(J<rt <1; 0<Л< I; а > b

/(« = 1; т.(1 +а)(Г/2)/(1 - а)

WijK) Ко

1 +/Ь2

= +/0(7/2/(1-6)



Интегрирующее

№ !р) -Kip - 1Т/>

я 1-ДГ/21

Аналог пассивного интегрирующего

7-1 > 7-2

(1+а)г-Ы-а (1 -[-(il-f 1-й

д>1; 6> 1; а<6

1 А",

т,--&7-,2: 2 = й772; Ao = il -Ьй),(1 + 6)

- 1-1 1-1 1

\ \

4. 1 ! 1

\

Интсгроднф-фсреинирую-щего

W{z)

а < 1

z~ 1

a + (\-ai4) Г-ЧУМ-

y?r,l +jlT,2i

о I I I



ная функция ошибки за.мкиутой системы Hc;!<{z) содержала в качестве нулей все полюсы передаточной функции Wo (г), модуль которых равен единице или больше единицы. Невыполнение этих условий делает цифровую САУ «негрубой» и вызывает ее неустойчивость.

В табл. 4.5 представлены некоторые виды дискретных корректирующих устройств, которые можно реализовать на ЦВМ или с по.мощью дискретных фильтров. Более полные сведения о дискретных корректирующих устройствах содержатся в литературе.

В общем случае передаточную функцию корректирующего устройства можно представить в виде

a соответствующее этой нередаточнон функции разностное уравнение

V [«Л + [л. Г - Г\ + ...-\~Ье[пГ-- кГ] = - g \пТ] + a,g\nT- T] + ... + akg \пТ-кТ\, (4.46)

где е{пТ], g{nT\-решетчатые футщии вход1Юго и выходного сипгалов звена цифровой СЛУ соответственно, описываемого передаточной функцией D{z). Для практической реализации дробно-рациональной передаточной функции D{z) необходимо, чтобы степень знаменателя была выше степени числителя.





0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 [43] 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81

0.0034