![]() |
|
Главная Промышленная автоматика. Таблица 4.5
Дифференцирующее Аналог нассиппого дифферспци-ругощсго W{p)\-T,p Тг > Г.. 2 - а 1 - b г - а (J<rt <1; 0<Л< I; а > b /(« = 1; т.(1 +а)(Г/2)/(1 - а) WijK) Ко 1 +/Ь2 = +/0(7/2/(1-6)
Интсгроднф-фсреинирую-щего W{z) а < 1 z~ 1 a + (\-ai4) Г-ЧУМ- y?r,l +jlT,2i о I I I ная функция ошибки за.мкиутой системы Hc;!<{z) содержала в качестве нулей все полюсы передаточной функции Wo (г), модуль которых равен единице или больше единицы. Невыполнение этих условий делает цифровую САУ «негрубой» и вызывает ее неустойчивость. В табл. 4.5 представлены некоторые виды дискретных корректирующих устройств, которые можно реализовать на ЦВМ или с по.мощью дискретных фильтров. Более полные сведения о дискретных корректирующих устройствах содержатся в литературе. В общем случае передаточную функцию корректирующего устройства можно представить в виде a соответствующее этой нередаточнон функции разностное уравнение V [«Л + [л. Г - Г\ + ...-\~Ье[пГ-- кГ] = - g \пТ] + a,g\nT- T] + ... + akg \пТ-кТ\, (4.46) где е{пТ], g{nT\-решетчатые футщии вход1Юго и выходного сипгалов звена цифровой СЛУ соответственно, описываемого передаточной функцией D{z). Для практической реализации дробно-рациональной передаточной функции D{z) необходимо, чтобы степень знаменателя была выше степени числителя. 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 [43] 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 0.0026 |