Главная Промышленная автоматика.

><

0,01

0,Г2

0,03

0,0-1

0.05

0,0.)

0,-T

0,08

0,09

0,10 0,20 0,30 0,40

1,0300

0,99833

0.99334

0,98506

0,97354

0,99998 0,99798 0,99266 0,98400 0,97221

0,99993 0,99760 0,99195 0,98..02 0,97085

0,99985

0,<):)718

0,99120 0,98194 0,96946

0.99973 0,99673 0,99042 0,98084 0,96804

0,99958 0,99625 0,98961 0,97970 0,96659

0,909-tO 0,99573 0,98877 0,97853 0,96510

0,99918 0,99519 0,98789 0,97733 0,96358

0,99893 0,99460 0,98698 0,97610 0,96203

0,99SG5 0 99399 0,98604 0 9 7484 0,96046

0,с0 0,С0 0,70 0,80 0,90

0,)Б885 0.91107 0,92031 0,89669 0,87036

0,95721 0 9.W12 0,91807 0,89418 0,86758

0,95553 0,.93713 0,91581 0,89164 0,86478

0,95383 0,93515 0,913,52 0,88907 0,86195

0,95210 0,93311 0,91119 0,88647 0.85910

0,95934 0,9;i05 0,90885 0.88385 0,85322

0,94854 0,92876 0,90 J47 0,88121 0,85332

0,94672 0,92684 0,90407 0,87853 0,85039

0,94486 0,92459 0,90164 0,87583 0,84744

0,94298 0,92251 0,89918 0,87311 0.84147

1,00 1,10

1,20 1,.30 l,i0

0,84147 0,81018

0,77669 0,74119 0,70389

0,83841 0,80093 0,77323 0.73754 0,70007

0,83540 0,80306 0,76975 0,73387 0,69623

0,8.3232 0,800,16 0,76625 0,73018 0 69238

0,8i923 0,79704 0,76272 0,72648 0,08851

0,82611 0,79370

0,75918 0,72275 0,fi8162

0,82297 0,79034 0,75,562 0,71901

0,68073

0,81981 0,78696 0,75204 0,-71526 0,G768i

0,81062 0,78356 0,74844 0,71148 0,67289

0,81341 0,78014

0,74183 0,70663 0,66895

1,50 1-G0 1,70 1,80 1,90

0,66499 0,( 2173 0,58333 0,о4102 0,49805

0 66102 0,62064 0,57913 0 53675 0,49372

0,65704 0,61053 0,57493 0,53247 0,48939

0,б.)305 0,712i2 0.57072 0„52819 0,48506

0,6i 904 0,60Я29 0,566.W 0,52390 0,48072

0,64502 0,t0416 0,56227 0.5l9f)0 0,47038

0,04093 0,60001 0,55804 0,515;0 0.47204

0,63094 0.49485 0„55379 0,51! 00 0,46770

0,63288 0,59169 0,54954 0,50668 0,-16335

0 58751 0,54529 0,50237 0 5i;:00

2,(:0 2,10 2,20 2,.30

0,45464 0,41105 0,36749 0 32-1-21 0,28141

0,45029 0,40669 0,36315 0,31991 0.27720

0,4593 0,40233 0,35881 0,31.561 0,27206

0,44157 0 39797 0,35447 0.31132 0,26874

0,43721 0,39361 0,3,5011 0,30703 0,264,52

0,4":285 0,38925 0,345S1 0,30275 0,26031

0,42849 0.38489 0,34148 0,29847 0,25611

0,42413 0,38054 0,3,716 0,29421 0,25191

0,11977 0,37619 0,33284 0,28994 0,24773

0.41541 0,37184 0.32852 0.28569 0,24355

2,50 2,60 2,70 2,80

4sxi

0,23938 0,19827 0,1.58>9 0,11964

0,2.523 0,19421 0 154.-,6 0,11545

\ 0.,рт887

0,23108 0,19017 0,15045 0,11208

0.07в97

0,22695 0,18614 0,14655 0.10833

0,22282 0,18212 0,14266 0,10459

O.OfiRI 1

0,21870 0,17812 0,l>87i) 0,10086

0,21459

0,17413

0,13493

0,09716 o.oaioi

0,21049 0,\70I5 0,13108 0,09347

O.OS 74 9 1

0 20645 0 16618 0,!2725

O.OSQSO

O. OS390 1

0.20233 0,16223 0,12344

0.050 j



6 7

3,00 3,10

3,20 3.30 3,-10

0,04704 0,013/11

- 0,01824

- О.ОПЙО -0,07515

0.04359 0,01015 -0,02129

~ 0,{ 5063 - 0,07777

0,04016 0,0,;б92

- 0,г2432 -(,(•5345

- 0 03035

0.03675 0,00370

- 0,03032 • 0,05624

- 0,0;--2У2

0,03330 + 0,0005 )

- 0.0303;! -0,0,5991

- 0,(8.546

0,02998 -,,002о()

- 0,03329 --0,06176

- 0,0879.8

0,02663

- O.f-0582

- С 03623

- 0,05448 -0,09047

0,02330 -0,00896 -O.0J916

- 0,06718

- 0,09294

0,01998 - 0,01207 -0,04206 -0,06986 -0,09539

0.01668 -0,i"1516 -0,04494 -0.072.52 - 0,09782

3,50 3,60 3,70 3,80 3,90

-0,10022 -0,12292 -0,14319 -0 I7IC1 -0,17635

-0,10.60

- 0,12505

- 0,1450)

- 0,162(16 -0,17774

- 0,10495 -0,12717 -0,14695 -0,1 С128 -0,17911

- 0,10728

- 0,1292 :

- 0,14880 -0,16587 -0,18016

-М0\".9 . -0,13132 -0,150(12 - 0,10744 -0,18178

-0,11187 -0 !.33а - 0.1,5211 -0.18899 - 0,18308

-0,11413 -0,1,9538 -0,15418 -0,17051 - 0,18135

- 0,11036 -(\137.J7 ~ 0,15593 -0,17201 -0,18560

-0,11857 -0,13933 -0,15765 0,17348 -0,18GS2

-0,12076 -0,14128 -0,1,5931 -0,17492 • 0,188>2

4,00

4,10

4,20

4,30

4,40

-0,18920 •-0,199,58 -0,20752 -0,21306 - 0,21627

0,19034 -0.20)48 -0.20818 - 0,2134.) -0,2:С47

-0.19247 -0.20136 -0,20882 - 0,21389 --0,210С4

- 0,19257 -0,,Ю220 -0,20943 -0,21427 -0,21679

-0,19305 - .0,20305 -0.2! fOl -0.21462 -0,2! 692

- 0,19470 -0,20385 -0.21058 -0 2149," -0,217(;3

-0,19572 - 0,20463 0,21!!3 -0.21526 -0,21711

-0,19672

- 0,2С539 -0.21165 -0.21555

- 0,21717

-0,1770 -0,20612 -0,21214 -0,21581 -0,21721

-0,14865 -0,20ькЗ -0,21261 -0,21605 -0,21723

4,50 4,60 4.70 4,80 4,90

-0,21722 -0,2)е01 - 0,21274 -0,20753 -0,2:j0o0

- 0,21720 -0,215:8

- 0,21231

- 0 19970

-0.21715 -0,21.352

-!,2П8-. О 2..626 -0,19888

-0 21708 -0.21525 0.21138

- 0 20560

- 0,198;jo

-0.216:.9 21-195 -0.21 о,;9 -0.2593 - 0,1972

-;),-21088 -0.21463 -0,21037 - 0.20423 -0,19634

-021675 0 21429 -0,20984 - 0,20352 -0,19516

-0,21660 -0.21394

-0,20929 -0.20279 - 0,19456

- 0.21642 -0,21350 -0,20872 -0,2J204

- 0,19365

-0,21623 -0.2316

-0,21.813 - 0 20128 -0,19272

5,00 5,10 5,20 5,30 5,40

- 0.19 78 -0,18153 -0,16989

- 0,15703 -0,14310

-0,190S2 -0,18;42

- O.iGSCe

- 0,155Г,8 -),141Ь5

-0,i8S-,5 -0,17931 -...,1674! -0,15432 -0,140-0

-0.1S886 -0,17517

-0,1;;б15

-0,1529--0,13874

-0.1885 -0,1770.; -0 1648 -0,15157 -0,13727

-0,Г;С84 -0.17587 0,16360 -0,5019 -0,13579

-0,18580 -0,174Ю

- 0,16231 -0,14879

- 0,13430

-0,18476 -0,173,52 -0,16100 -0,14738 -0,13281

-0,18369 -0,17232 -0,1Й)69 -0,14,596 -0,13130

-0,18262 -0,17111 - 0,1,5836 -0.И4,54 -0,12979

5.50 5,В0 5.70 5,80 5,90

-0.12828 -0,11273 - 0,09661 -0.08010 -0,06337

-0,12675 -0,11114 - 0.094;;8 -0,07844 -0,06169

-0,12522 - 0,10954 -0,09334 -0,07677 -0,06001

-0,12368 -0,10794 -0,0,-)! 6) -0,07510 -0.05833

-0,12214 -0,106";4 -0,09004 -0,07343 - 0,05665

-0.11058

- 0.10473 -0 08810

- 0,07175

- 0,05497

-0,11902 -0,10311 -0 08(i74 -0,07008 - 0,05329

-0,11746 -0,10149 -0,08509 -0,06840 -0,05161

-0,11589 -0,09987 -0.08342 -0,06673 -0,04993

11431 -0,09824 -0.08177 -0,06505 - 0,04825



A-\\m{{z-\)F{z)W,{z)l\z{\ + W{z))]\:=eAnT]-\-e\nT].

Если /(/)=0, TO установившаяся ошибка описывается выражением

e[nr][\m{{z~ l)X{z)i{z{i + W(z))]\. (4.27)

npH подаче на вход САУ ступенчатой функции x(/) = -Aolt, г-изображенис которой X{z)=AqzI{z-1), установившаяся ошибка, называемая ошибкой САУ по положению, в соответствии с формулой (4.27) выражается как

e[«r] = lim {Ло/[1 +1Г(г)]1.

Если входное воздействие изменяется с постоянной скоростью x{t)Axt и имеет г-изображеиие Х(г) =AxTzl(z-X)-, то установившаяся ошибка, называемая ошибкой САУ по скорости, с учетом выраже!!ия (4.27) находится но формуле

е[пТ\ ==\\т {AJ![{z-I) W{z]\.

л -)-со гЛ

При изменении входного воздействия с постоянным ускорением х(0=Л272! и z-изображеннсм X{z)=A2Tz{z+\)l2{z-- 1) установившаяся ошибка, называемая ошибкой САУ пс

i---------К--------:

iliiL Wl s

Рис. 4.13.

ускорению, согласно выражению (4.27) рассчитывается по формуле

ег[пГ] Пт \Aj-,[{z-\fW(z)]\.

П со Z->-l

в общем виде, если входное воздействие мож;но представить в виде степенной функции времени x{t)=Akt/k\, то его 2-изо-бражеиие

X (г) AJ>z.\, {z)i{z - \r\ (4.28;

. где yVft (2) (aiZ*-* + aaZ*- + ... + a,,.,z -f aft)/A!,

является полиномом входного воздействия.

Если передаточная функция разомкнутой цифровой САУ

Wiz)Wo{z)l{z-\)\ (4.29:





0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 [39] 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81

0.0036