щем электроприводе может быть достигнуто с помощью нелинейных корректирующих устройств (НКУ), включенных последовательно в основную цепь системы. На рис. 3.24 изображен следящий электропривод с нелинейным пассивным интегрирующим звеном, которое включенс \ между усилительными каска-

-\--у- дами У/ и У2 и состоит иа

У /?С-элементов, полупроводни

новых диодов Л1 и Д2 и до полиительпых источников по стоянного тока El и Е2. По-

--7 следние определяют момент

работы в системе нелинейного Рис. 3.23. демпфирования. Если сигнал

рассогласования но величине меньше напряжения дополпительных источников питания El и Е2, то в системе электропривода осуществляется нелииейиое демпфирование. И, наоборот, при сигнале рассогласования, большем по величине напряжения этих источников, нелинейное демпфирование отсутствует. На рис. 3.25 приведены соответствующие логарифмические амплитудные характеристики для больнтого угла рассогласования - кривая /-(ю) и для малого угла рассогласования - кривая

->--------------ш-

Рис. 3.24.

Расчет САУ с нелинейными корректирующими устройствами методом гармонической линеаризации в основном аналогичен расчету обычных нелинейных систем.

Следует отметить, что применение нелинейных корректирующих устройств в САУ для улучшения переходного процесса лри входных воздействиях одного вида (например, ступенчатых

Рис. 3.25.

возмущений) может привести к ухудшению переходного процесса в системе при других по типу входных воздействиях (например, при синусоидальных воздействиях).

Глава 4

ЦИФРОВЫЕ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

4.1. ОСНОВНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ЦИФРОВЫХ СИСТЕМ

В настоящее время при автоматизации технологического оборудования широкое применение находят цифровые системы управления. Использование в этих системах цифровых вычислительных устройств (ЦВУ) обеспечивает реализацию достаточно сложных алгоритмов (законов) управления, а также высокую точность вычислений, связанных с коррекцией динамических свойств САУ. Цифровые САУ относятся к классу дискретных систем, в которых квантование сигнала осуществляется одповремегшо но времени и по уровню. При малом количестве уровней квантования цифровая СЛУ становится существенно нелинейпой и сводится к релейной, а при большом количестве уровней квантования-к импульсной системе, поскольку дискретностью по уровню можно пренебречь.

При синтезе цифровых С.ЛУ можно использовать либо цифровую вычислительную машину (ЦВМ), либо отдельные цифровые устройства (ЦУ) в виде сумматоров, интеграторов и т. д. В первом случае машина, как правило, выполняет функции управляющих вычислительных машин, во втором цифровые устройства обеспечивают необходимые вычислительные и логические операции в каждом канале управления одиомерной и многомерной систем. Использование цифровых устройств позволяет во многих случаях упростить САУ путем применения простых и надежных модулей, расположить цифровую вычислительную часть системы в непосредственпой близости от основных элементов канала управления. Использовать цифровую вычислительную .машину в С.АУ целесообразно в случаях сложной обработки поступающей информации или при решении нескольких задач обслуживания разных каналов управления с разделением по времени поступающей для обработки информации. Включение в контур управления такой машины требует наличия в САУ вспомогательных элементов, осущеет-