Для этого значения функции увеличиваются в Рог раз, а значение аргумента уменьшается в о)о; раз. Данные приведены ниже:

-..........0,0 0,5 1.0 1,5

h....................

Vo...............

<,=т/(йог................

НО НИМ строится график переходного процесса. Полученная суммарная кривая yzit) =E"=i yiit) (рис. 2.33), где п -числа

Рис. 2.3:5.

трапеций, будет представлять собой иско.мую приближенную-характеристику переходного процесса. Точность построения кривой переходного процесса зависит от точ1Юсти аппроксимации трапециями площади, ограпичещюй кривой P(w).

2.4. .МЕТОДЫ УЛУЧШЕНИЯ

КАЧЕСТВА РАБОТЫ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ

Для обеспечепия требуемых статических и динамических, характеристик С.ЛУ применяется различная коррекция. Коррекция САУ относится к области синтеза систе.м, поскольку при расчете коррекции необходимо выяснить, какие дополнительные звенья, выполняющие функции корректирующих устройств, должны быть введены в систему для обеснечення заданных характеристик. Задача синтеза корректирующих устройств ис является однозначной. Один и тот же результат может быть получен разными техническими средствами. Различают три способа включения корректирующих устройств в систему: последовательное, параллельное и цепь местной (корректирующей) обратной связи.

Последователь}1ое корректирующее устройство включается в главную цепь последовательно с нескорректированной частью системы (рис. 2.34, а), где Г„к (р) = Woxb(p) Wo (/э) - переда-

точная функция нескорректированной системы; IFn,к(р) - передаточная функция корректирующего устройства. Следует отметить, что последовательное корректирующее устройство может содержать параллельные цепи или местные обратные связи.

jCt) Y x(t).-1

Рис. 2.34.

Параллельное корректирующее устройство Wk{p), как видно из рис. 2.34, б, включается параллельно части системы Woxb(p), состоящей из одного или нескольких звеньев. Сигнал на выходе параллельной коррекции алгебраически суммируется с ВЫХОДНЫ.М сигналом охваченной части системы.

Корректирующее устройство, выполненное в виде дополнительной обратной связи (как правило, отрицательной), охватывает часть нескорректированной системы (рис. 2.34, в, где охв(р)-передаточная функпия звеньев системы, охваченных обратной связью; Wo(p)-передаточная функция звеньев, не охваченных обратной связью; Wk.o.c{p)-передаточная функция корректирующего устройства в цени обратной связи).

Корректирующие устройства одного типа могут быть заменены эквивалентными устройствами другого типа. Для получения формул перехода достаточно приравнять передаточные функции последовательного, параллельного соединений звеньев и соединения типа обратной связи:

vnMP) Wo.Ap) = w.Ap)-\- Цк(Р)--г4-г„.зЫг:(р) •

(2.34)

Из выражения (2.34) легко найти формулы перехода от одного

типа коррекции к другому:

Wn. к. {р) = \ Vr„,, {р) + 1г, {р)\ (р); 1гп.к.{;)=1/[1+ \„,„(/7)рук.о.с(р)1; k{p)-wo.xb[w,,k.(/) - 1;

1к(р)=- u>L(/) к.о.с{/),[1 - \f„,,(pyw.,„.e(>.; (2.35)

йк.о.с(р) = [1- \f„.k. (p)]/[\fo.„(p) и.к. (р); wk. о. с{р) = - (р)11 и/„ (/7) + 1,,, (/,) [р)\.

Динамические свойства линейных замкнутых САУ при использовании эквивалентных корректирующих устройств различного типа будут одинаковыми. Однако реальные САУ всегда содержат элементы с нелинейными статичсски.ми характеристиками (насыщение, люфт, зона нечувствительности и т. д.), ухудшаюнгими, как правило, качество системы. Отрицательные обратные связи уменьшают влияние нслинсйностей охватываемых звеньев. Поэтому использование корректирующих отрицательных обратных звеньев в болыииистве систем более целесообразно, чем включение последовательных или параллельных корректирующих устройств. Кроме того, ввод корректирующих обратных связей обычно не требует донолнитель-пого усиления, так как на вход звена обратной связи подается сигнал относительно большой величины с выхода охватываемых звеньев. Отрицательнькми сторонами применения этого вида коррекции являются трудность суммирования сигналов обратной связи и прямой цепи системы и возможность неустойчивости замкнутого контура, образованного охватываемыми звеньями и корректирующей обратной связью.

43 I

Рис. 2.35.

Последовательную коррекцию удобно применять, если в главной цепи САУ есть участок постоянного тока; в этом случае корректирующее звено может быть несложным РС-коиту-ром. В системах, работающих на персмспно-м токе, участок для включения простой последовательной коррекции образуют ис-кусствеппо с иомоигью схемы, представленной на рис. 2.35. Модулирова1шый сигнал переменного тока поступает на демодулятор (Дж), затем после вьшрямле1шя на фильтр (Ф) и далее иа последовательное корректирующее звено [КЗ). Выходное напряжение коррсктируюи1его звена преобразуется с помощью модулятора (М) в переменное. Если усиление сигнала после его коррекции ведется на постоя1ШОм токе, то из схемы (рис. 2.35) исключают модулятор.